Театр был основан 1 октября 1933 года при Московском областном доме художественного воспитания детей режиссёром, драматургом В.А.Швембергером (художественный руководитель до 1941 г.). Первоначальное название театра – «Кукольный театр МООНО» (Отдел народного образования Мособлисполкома). До 2024 года театр носил название «Московский областной государственный театр кукол». Короткое время – «Московский открытый театр кукол». В 2025 году театр вошёл в состав ГБУК г.Москвы «Московский театр кукол».
С момента основания и на протяжении всего своего существования театр является своеобразной «драматургической лабораторией», используя, в основном, драматургические произведения, создаваемые для его сцены и затем становящиеся в репертуары других театров кукол страны.
В разные годы специально для театра писали пьесы Н.В.Гернет, Ю.Я.Яковлев, Э.Н.Успенский, Г.Б.Остер, А.Е.Курляндский, Ф.Д.Кривин, С.Г.Козлов, Л.А.Корсунский, Т.Н.Толстая, А.Ю.Богачева. До 1998 г. театр был исключительно разъездным, обслуживая зрителей Московской области и гастролируя по городам СССР.
Первый сезон театр открыл в подмосковном городе Верея спектаклем «Ревизор» Н.В.Гоголя (1934). В репертуаре первых лет: «Шемякин суд» В.А.Швембергера, «Чеховские миниатюры» по А.П.Чехову, «Бери Баар» (по мотивам «Звездного мальчика» О.Уайльда), «Гляди в оба» В.А.Швембергера, «Белый пудель» по А.И.Куприну, «Снежная королева» Е.Л.Шварца и др. В этот период с театром сотрудничали художники В.В.Андриевич, Г.В.Нерода, Е.Т.Беклешова и др.
• 1941-1943 г.г. – художественный руководитель театра В.В.Андриевич. Во время Великой Отечественной войны артисты театра работали в составе фронто¬вых бригад, играя кукольные миниатюры: «Петрушка и Гитлер» Е.А.Благининой, «Превращение Петрушки» Н.В.Гернет, «Петрушка в тылу» Л.В.Данцигер и др. За работу на фронтах Великой Отечественной войны театр награжден Почетной грамотой за подписью маршала К.К.Рокоссовского.
• 1943-1945 г.г. – художественный руководитель театра О.В.Эрарская. Спектакли той поры: «Очарованная сабля» Л.Т.Браусевича, А.М.Бычкова, «Горшочек» О.В.Эрарской по Х.-К.Андерсену и др.
• 1945-1947 г.г. – художественный руководитель театра С.А.Ушакова. Спектакли: «Новое платье короля» по Х.-К.Андерсену, «Медведь и девочка» В.А.Швембергера и др.
• 1947-1952 г.г. – главный режиссер театра С.Г.Назаров. Спектакли: «Золушка» Т.Г.Габбе, «Три поросенка» В.А.Швембергера по У.Диснею, «Золотой петушок» А.С.Пушкина и др.
• С 1952 г. – главный режиссер театра Н.С.Соловьева. Спектакли: «Гусенок» Н.В.Гернет, «Морозко» Ф.А.Липскерова по Н.Некрасову, «Сокровище Валидуба» Л.В.Веприцкой, «Зайка-зазнайка» С.В.Михалкова, «Город мастеров» Т.Г.Габбе и др.
• С 1955 г. – главный режиссер театра Н.М.Савин. Спектакли: «Приключения Чиполлино» по Дж.Родари, «Великий волшебник» по А.М.Волкову, «Два мастера» Ю.Н.Елисеева, «Два клена» Е.Л.Шварца и др.
• С 1964 г. – главный режиссер театра Ю.Н.Лопухин. Спектакли: «Несносный слоненок» Г.Л.Владычиной, «Приключения в театре папы Карло» Е.Б.Борисовой, «Рим-цим-ци» Я.Вильковского и др.
• С 1969 г. – главный режиссер театра Ю.А.Калишер. Спектакли: «Кыцик-Мыцик» Е.П.Чеповецкого, «Солнечный луч» А.Попеску, «Горящие паруса» Л.Т.Браусевича и др.
• С 1971 г. – главный режиссер театра В.Н.Лопухин. Спектакли: «Ищи ветра в поле» В.А.Лифшица, «Чинчрака» Г.Д.Нахуцришвили, «Лев ушел из дома» Ю.Я.Яковлева, «Голубой щенок» Д.Урбана, «Веселый балаган» В.Николаева и др.
• С 1976 г. – главный режиссер театра В.В.Елисеев. Спектакли: «Таинственный гиппопотам» В.А.Лифшица, И.Н.Кичановой, «Весенние хлопоты Тимчо» Я.Вильковского, «Дядя Федор, пес и кот» Э.Н.Успенского, «Куда ты, жеребенок?» Р.Московой, «38 попугаев» Г.Б.Остера, «Принтипрам» Н.В.Гернет (по мотивам Д.Хармса), «Ну, Волк, погоди!» А.Е.Курляндского, «Замок Агути» Ф.Д.Кривина, «Как львенок и черепаха пели песню», «Трям! Здравствуйте!», «По зеленым холмам океана» С.Г.Козлова, «Крылья» Л.А.Корсунского, «Поющий поросенок» С.Г.Козлова (режиссер Н.Ю.Шишкин), «Пере